シャルル・ド・ゴール空港

バルセロナからパリでトランジット、成田帰国なのですが、パリ着8：40、パリ発22：20なので、トランジット時間に観光をしようと思っています。どのような手順(入国審査、ラゲージクレイムなど)で市内に出るか知っている方は教えていただけませんか。よろしくお願いします。